一、金屬激光切割機使用的伺服系列


現在主要用到SGM7J和SGM7G系列,相關規格型號的識別及對應表如下:

旋轉型伺服電機與伺服單元的組合:

*1:配套Σ-7W伺服單元時,與配套Σ-7S相比,可能出現無法調高增益,性能降低等情況。

*2:與SGD7S-200A組合使用時為2.4KW。

*3:日本生產。


二、安川伺服的調試工作


1. 調試前的準備:


第一,確認電機安裝正常,同時與客戶確認機械安裝是否大致正常;


第二,確認驅動器正常,同時確認動力電纜、編碼器電纜連接是否正確。(一般情況下控制線纜由系統廠家提供,或者提供通訊定義);


SGM7J系列的電機動力連接器接線規格:


SGM7J系列的電機編碼器連接器接線規格:


SGM7G系列的電機動力連接器接線規格:


SGM7G系列的電機編碼器連接器接線規格:

電機側

驅動器側


兩端帶連接器的電纜接線規格(增量型用)


兩端帶連接器的電纜接線規格(絕對值用:帶電池單元)


第三,外置再生電阻的連接方法:

  • 若伺服驅動器B2-B3端子之間有導線,請拆下導線;

  • 在驅動器B2-B3端子連接外置再生電阻;

  • 相關參數設置在后面介紹。

       


2. 伺服驅動器的調試工作

(以驅動器按鍵調試為例,同時請與客戶技術人員一起調試):


A. 確認伺服驅動器參數狀態。若參數有修改,請恢復出廠設置(對參數設定值進行初始化Fn005,參數禁止寫入功能Fn010)。

B. 核實電機旋轉方向和控制模式(一般情況下是位置控制模式)。


C. 手動調整:將Pn170設置為1400。由于出廠情況下免調整功能處于開啟狀態,此時調整任何響應性參數,比如Pn100、Pn102、Pn401等都無效。


D. 調整前應當根據機械情況設定PN103(轉動慣量比倍數),一般由機械設計軟件計算(SOLIDWORKS等),也可以使用SiamaWin+軟件進行推算(雙驅的情況下無法用SiamaWin+軟件進行推算)。


調整步驟示例(位置控制和速度控制時)

  1. 調整第1段第1轉矩指令濾波器時間參數(Pn401)并設定為不發生震動。

  2. 在機械不發生振動的范圍內盡可能地提高速度環增益(Pn100),同時減小速度環積分時間參數(Pn101)。

  3. 重復步驟1和2,將已經變更的值恢復10~20%。

  4. 位置控制時,在機械不發生振動的范圍內提高位置環增益(Pn102)。


須要調整的參數如下:

通過設定下列伺服增益,可以調整伺服單元的響應特性。

  • Pn100:速度環增益

  • Pn101:速度環積分時間參數

  • Pn102:位置環增益

  • Pn401:第1段第1轉矩指令濾波時間參數


補充說明:

在伺服增益中,如果改變一個參數,則其他參數也需要重新調整。請不要只對某一個參數進行較大的更改。請以5%左右作為大致標準,對各伺服增益作稍微調整。關于伺服參數的更改步驟,一般請遵守下述內容。


  • 提高相應時
    1 減小轉矩指令濾波器時間參數
    2 提高速度環增益
    3 減小速度環積分時間參數
    4 提高位置環增益

  • 降低響應時,防止振動和超調時
    1 降低位置環增益
    2 增大速度環積分時間參數
    3 降低速度環增益
    4 增大轉矩濾波器時間參數


參數調整原則:

  1. 以不發生振動為原則盡量提高伺服響應性,并結合加工效果調整。例如提高Pn102后加工效果趨勢變好可以繼續提高,反之應當降低;

  2. Pn102大致為1.5-1.7倍Pn100,但每個廠家情況不同,應該根據實際情況進行調整,機械一致性好,參數基本不需要調;

  3. 對于尖角、波浪紋等一般由機械振動、間隙等造成,調整參數也許有改變,但不能從根本上解決質的問題(須要在機械方面想辦法)。


若初次使用的話,亦可按照以下參數調整(以柏楚系統為例):


如遇更多調試問題,歡迎您隨時來電垂詢 



2020年03月05日

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